行業(yè)動(dòng)態(tài)
自動(dòng)駕駛正成為影響未來行業(yè)的關(guān)鍵技術(shù),車載傳感器是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中感知外部世界的關(guān)鍵,它們就像車輛的“眼耳口鼻”,幫助車輛感知外部世界,聽覺視覺等缺一不可,這幾種感知的協(xié)作性能也直接決定自動(dòng)駕駛車輛的安全性。
目前業(yè)界主要使用三種傳感器,包括攝像頭、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)。各種傳感器各有優(yōu)缺點(diǎn),因此在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中通常有不同的任務(wù)劃分。
使用多傳感器融合技術(shù)的主要原因是為了揚(yáng)長避短、冗余設(shè)計(jì),提高整車安全系數(shù)。多傳感器融合系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的功能要遠(yuǎn)超這些獨(dú)立系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能總和,相當(dāng)于1+1>2。
使用不同的傳感器種類可以在某一種傳感器全都出現(xiàn)故障的環(huán)境條件下,額外提供一定冗余度。這種錯(cuò)誤或故障可能是由自然原因(例如,濃霧天氣)或是人為現(xiàn)象(例如,對(duì)攝像頭或雷達(dá)的電子干擾或人為干擾)導(dǎo)致。
目前市面上大多數(shù)自動(dòng)駕駛的方案均包含攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá),使用同一個(gè)系統(tǒng)來采集并處理數(shù)據(jù),我們需要對(duì)這些傳感器統(tǒng)一坐標(biāo)系和時(shí)鐘,目的就是為了實(shí)現(xiàn)三同一不同:即在同一時(shí)刻,同一地理坐標(biāo),同一目標(biāo)出現(xiàn)在不同類別的傳感器中。
傳感器標(biāo)定分為內(nèi)參標(biāo)定和外參標(biāo)定,內(nèi)參標(biāo)定,解決的是單獨(dú)的每個(gè)傳感器與世界坐標(biāo)系間的變換;外參標(biāo)定是在世界坐標(biāo)系下,解決的不同傳感器間的變換。傳感器外參校準(zhǔn)依賴于傳感器的精確內(nèi)參校準(zhǔn)。
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